聯匠工業機器人系統介紹

2020-06-05 20:44:22

東莞市聯匠智能裝備有限公司工業機器人系統由三大部分六個子系統組成。三大部分是: 機械部分、傳感部分、控制部分。六個子系統是: 驅動系統、機械結構系統、感受系統、機器人-環   境交互系統、人-機交互系統、控制系統。下面將分述六個子系統。工業機器人的基本組成。工業機器人三大構件


1. 驅動系統

  要使機器人運行起來,就需給各個關節即每個運動自由度安置傳動裝置, 這就是驅動系統。驅動系統可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動, 或者把它們結合起來應用的綜合系統; 可以直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。


2. 機械結構系統

  工業機器人的機械結構系統由機身、手臂、末端操作器三大件組成,構成一個多自由度的機械系統。若機身具備行走機構便構成行走機器人;若機身不具備行走及腰轉機構,則構成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件,它可以是二手指或多手指的手爪,也可以是噴漆槍、焊具等作業工具。


3. 感受系統

  它由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成,獲取內部和外部環境狀態中有意義的信息。智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水準。人類的感受系統對感知外部世界信息是極其靈巧的。然而, 對于一些特殊的信息, 傳感器比人類的感受系統更有效。


4. 機器人-環境交互系統

  工業機器人環境交互系統是實現工業機器人與外部環境中的設備相互聯系和協調的系統。工業機器人與外部設備集成為一個功能單元, 如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。當然,也可以是多臺機器人,多臺機床或設備,多個零件存儲裝置等集成一個去執行復雜任務的功能單元。


5. 人-機交互系統

   人-機交互系統是使操作人員參與機器人控制與機器人進行聯系的裝置。例如,計算機的標準終端,指令控制臺,信息顯示板, 險信號報警器等。歸納起來為兩大類: 指令給定裝置和信息顯示裝置。六軸機械手,工業機械手,機械臂,工業機器人


6. 控制系統

  控制系統的任務是根據機器人的作業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。假如工業機器人不具備信息反饋特征,則為開環控制系統;若具備信息反饋特征,則為閉環控制系統。根據控制原理可分為程序控制系統,適應性控制系統和人工智能控制系統。根據控制運動的形式可分為點位控制和軌跡控制。


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